İnsanoğlunun ilk tekneyi ne zaman yapıp denize indirdiği tam olarak bilinemese de denizcilik tarihinin çok eskilere dayandığına kuşku yoktur. İlk çağlarda açık denizler insan için tam bir bilinmeyendi. Braudel, Akdeniz adlı kitabında şöyle diyor: "Deniz. Onu bir eskiçağ adamının gözü ile canlandırmaya, görmeye çalışmalıyız. Bir sınır, ııfka kadar uzanan bir engel, insanın her anını tutsak eden, gözünün önünden gitmeyen, olağanüstü gizemli bir sonsuzluk...Gemiciliğin gelişmesi İ.Ö. 3. binyılm ikinci yarısında Mısırlı gemicilerin Byblos' a gidip gelmeleriyle, daha doğrusu 2. binyılda kürek, mahmuz ve omurgası olan Siklad yelkenlileriyle başlar. Bu omurgalı tekneler denize kök salmış gibidirler adeta (Oysa Byblos'a kıyı kıyı gidip gelen gemiler altı düz teknelerdi). Gemiciler uzun zaman çekingen davrandılar, yakın yerlere gidip geliyor, kalktıkları noktadan gözle gördükleri yere kadar açılıyorlardı. Kıyı mükemmel bir yol göstericiydi, gündüz bir kumsaldan diğerine yol alıyor, akşam olunca da tekneyi karaya çekiyorlardı". Akdeniz gibi kapalı bir denizde bile uzun seyirlerin başlaması hem gemicilik açısından hem de ticari açıdan çok uzun zaman almıştır. Çok eskilere gitmeye gerek yok, 1850'lerde, buhar çağının başlangıcında Marsilya-Pire arası 9 gündü. Gemiler Cebelitarık'tan İstanbul'a iki ayda ulaşabiliyorlardı. Günümüzde 3-4 güne inen bu sefer için eski gemicilerin ne büyük zorluklara göğüs gerdiğini tahmin edebiliriz.
14. yüzyıldan başlayarak İngiltere, Hollanda, İspanya ve Portekiz gemilerinin Uzak Doğu'nun zenginliklerini Avrupa'ya getirmek için doğuya yaptıkları seferler de gerek Akdeniz, gerekse Atlantik Okyanusu sahillerinde yapılan kıyı seyirlerinin bir uzantısı niteliğindedir. Genellikle ilk gidenler çoğunlukla hatalı ve eksik de olsa kendi haritalarını kendileri oluşturmaya çalıştılar. Bu haritalar daha sonraki seferler için önemli ve çok değerli bir kaynak oluşturdu.
Avrupa ortaçağın karanlıkları içindeyken doğuya karadan ve denizden yapılan yolculuklar sonucunda ipek ve baharatın yanında navigasyon için son derece önemli
birtakım bilgiler de elde edildi. Ama navigasyonun asıl başarısını amacına ulaşan açık deniz seferleri ve okyanus geçişleri oluşturur. Batı Hint Adaları olduğu sanılarak bulunan Amerika kıtası, Avustralya ve ardından Okyanusya'nın adım adım keşfi bunun en iyi örnekleridir. Bu açık deniz geçişlerinde çeşitli göksel seyir teknikleri bu arada da günümüzde hâlâ kullanılan "sekstant"ın atası sayılabilecek çapraz çıta, çeyrek daire, usturlab ve bunun değişik türevleri kullanılmıştır. Gerçi "uygar dünya" tarafından keşfedilmeden önce de Amerika, Avustralya ve Okyanusya yerlileri çok ilginç yöntemlerle denizde yüzlerce mil kat ettikten sonra çok küçük adaları hemen hemen elleriyle koymuş gibi bulabiliyorlardı. Ama navigasyonun bir teknik olarak uygulanabilmesi için kağıt ve pusulanın yaygın olarak kullanılmaya başlaması gerekmiştir.
Yukarıdaki örneklemelerin de gösterdiği gibi seyir ortamı bakımından navigasyon, belli başlı iki ana başlıkta incelenebilir: Kıyı navigasyonu (kıyı seyri) ve açık deniz navi-gasyonu (açık deniz seyri). Kıyı seyri yapıldığında tanıdık, bildik bir kıyı şeridi ve onun uzantısı olan burun, kayalık ada gibi doğal kerteriz noktaları yön ve uzaklık bulmak için kullanılabilir.
