Denizrehberim Forumu
Kendi Teknem Var => Teknede Elektrik => Konuyu başlatan: akkus - Mart 20, 2018, 01:17:54 ÖÖ
-
Merhaba arkadaşlar, mobil uydu antenleri tekne fiyatına satıyorlar. bunun içinde altınmı var? 17.000 tl - 30.000 tl arasında fiyatları değişiyor. Bir elektronikçi olarak aklım şaştı.
-
Uydu antenlerinin pahalı olmasının nedeni içindeki elektronik parçalar değil yazılımlarıdır. Anten öncelikle gps ile kendi yerini belirler. Uydunun yerini bilir ve çanağı uyduya çevirir. Bununiçin düşey ve yatay yönlendirme yapar. Bundan sonra da teknenin salınımına göre çanağı sürekli uyduyu görecek şekilde konumlandırır. Teknenin hareketlerini takip eder ve bu hareketin bir sonraki aşamasını tahmin ederek değişiklik yapar veya yapmaz. Yani aslında elektronik parçalara değil yazılıma ve mekanik ve elektrik aksama para veriyorsunuz. Piyasada şu anda en ucuz tekne uydu alıcısı yerli üretim NETA'dır. Sanırım verdiğiniz fiatlara göre çok daha ucuzdur.
-
Ahmet bey, yorumunuz için teşekkürler. NETA nın uydu alıcısı 16888 tl. iki step motor, sürücü devresi, bir uydu alıcısı, bir çanak, 1 lnb, 1gps modül, birde microcontroler + yazılım. yani prototip bile 500tlyi geçmez. Yanlış mı düşünüyorum. Yazılım en azından benim için zor değil. Marin olunca herşey 4 katı oluyor.
-
iYi ya işte. Ahmet Bey de aynı şeyi söylemiş. Donanm kısmı birşey tutmuyorsa aradaki fark yazılımdır.
Sizin için kolaysa mesele de yok o zaman. Malzemeleri alır ucuza maledersiniz. Hatta Volkan gibi bir kampanya ile ucuza ortak mobil anten imalatı başlatırsınız.
Olmaz mı?
-
bende aynı şeyi düşünüyorum devre şeması ve hex kodlarını burdan yayınlarız.
-
özel devreye gerek var mı?
Bir arduino (Nano bile olur belki), ve step motorlara uygun piyasada satılan sürücü kartlarından, ve biraz programlama
-
Neta şimdiki yazılımına ulaşmak için aşırı çalıştı. Sistem GPS, pusula ve yayın gücünü kullanmanın yanı sıra teknenin salınımını da dikkate alıyor ve bunu sadece eş zamanlı değil ileriye dönük olarak da programlıyor. Bir ihracat hikayesi anlatayım:
Firma sahibini Gümrük Bakanlığı Ankara'ya çağırıyor. İhraç ettikleri tek bir devre kartı ve bir CD için kestikleri anormal fatura için: Para aklama soruşturması başlatacağız deniyor. Verilen cevap: O devre kartını imal edip progamını yazabilmek için 30 mühendis sahada da olmak üzere 2 ay çalıştı. O sadece bir devre kartı ve bir CD değildir. İçinde bu kadar mühendisin beyin gücü ve işçinin emeği vardır.
İlgilenen olursa NETA'dan indirim alabiilirim.
-
Elbette bir miktar çalışma gerekecek. Bahsettiğime benzer bir çözüm şu adreste verilmiş. MPU6050 dediği akselerometre tekne salınımlarını hissedebilen bir elektronik devre. Yani ne tarafa ne kadar yattığını algılayabiliyor. Buradan azimuth ve yükseklik açılarını kontrol edebilirsiniz. Biraz yazılım dediğim kısım da bu. Salınımın periodunu yakalayıp tahmin yapmak da bir adım sonrası. Bu projede ondan sözedilmiyor ama eklenebilir. Gerisi standard motor kontrolu.
http://jmstpapers.com/static/documents/September/2017/Issue/2.%20Monirul.pdf
-
Ilerde teknemi yaptiktan sonra ben de kendi mobil antenimi yapma dusuncesindeydim.
Hemen yorumlariniza ozet geceyim. Step motorlar bu konuda yetersiz kalabilir. Uydu canaklari cok dar bir eksende algilama yapiyor. Canagi teknenin neresine baglarsaniz baglayin, muhtemelen teknenin en ufak salinimi canak ayarini bozacaktir. Bu sebeple, Cok hizli tepki verebilen motorlar gerekli. Step motorlarla yillardir calisirim. en ufagindan en buyugune, hizli tepki denen sey step motorda yok. Ha, insan algisina gore hizli. Ama bu ise yeterli gelecegini dusunmuyorum.
MPU6050 tipi sensorler var. MPU6050 nin kendisi en ucuz en basit IMU sensoru. MPU6050 bu ise uygun degil ama. Pusula sensoru icermiyor. MPU9250 gibi pusula da iceren sensorler en sagliklisi.
Arduinolarin hesap hizi bu is icin yeterli olmayabilir. Basit 70 - 80 mhz de calisan ARM'ler var. Onlar belki daha dogru secim olur.
Ayrica GPS ve hassas, hizli olcum yapabilen uydu sinyali olcebilen bir cihazi da bu sisteme dahil etmek bence sart. yoksa bi ufak sapma olsa sistem uyduyu bir daha tutturamayabilir. Sinyal olcucu ile bir PID mekanizmasi yapip sinyal gucunu surekli olabilen en guclude tutmak mumkun olabilir.
Bu sistemdeki en onemli sorun surekli elektrik yiyecek olmasi. Sistem her hareket ettiginde Motorlar calisacak. Ayrica hizli ve hassas pozisyonlama icin kendinden kilitlemeli sonsuz disli tarzi disliler kullanmak mantikli olmayacaktir. Bu durumda da canagi pozisyonda tutmak icin de motorlarin surekli enerji harciyor olmasi gerekebilir.
En onemli ikinci sorun da uygunun, canagin dunya uzerinde bulundugu konuma gore nerede oldugunu bilmekte. Sanirim bu da internetten bulunup bir tabloya kaydederek cozulebilecek birsey. ama emin degilim.
Benim su ara pek vaktim yok, Ama bir arkadas bu calismayi bu sitede proje gelistirmek amacli acmak isterse, zaman icinde bilgimi ortaya koyarim.
Arduino ve motor kontrolunde epey iyiyim.
Sensorlerle aram iyi.
STM32 tip ciplerde usta degilim ama ihtiyaclarim dogrultusunda kodlayabiliyorum.
Digital oldugu surece elektronik devre gelistirmekte pek sikintim yok.
Elektronik ve bilgisayar iletisimi, bilgisayar tarafinda yazilim yeteneklerim arasinda.
Mekanik bilgim iyidir. Bu calisma icin verimli calisacak mekanik tasarlayabilirim. ( agirlik merkezleri, ivme neyim derken, basarili bir mekanik tasarlamak da her zaman kolay olmuyor )
Ben tek basima da bu calismayi zaten yapabilecek donanimdayim. Ancak hem zaman alacak bir calisma hem de nerden baksan 2 yildan once yapmayacagim.
Hem is yukunu paylasmak, hem de dunyaya guzel bir opensource proje katmak uzere buradan dahil olabilirim.
Opensource dusunulmeyen bir projeye dahil olmak istemem :)
-
MPU6050 ve arduino kendi kendini dengeleyen (hacıyatmaz) robotlarda oldukça başarılı şekilde kullanılıyor. Yani hızı yeterli olmalı diye düşünüyorum. Çanak nedeni ile burada ağırlık fazla diye düşünmemiz gerekebilir. Onun için de hazırlara baktım (sinyal kalitesini bilmem ama) 30-40 cm çanaklar kullanılıyor, yeterince küçük denebilir.
Verdiğim bağlantıda adamlar servo motor kullanmışlar. Başka bir projede birisi NEMA23 kullanmış, ama başı ağırlıklarla derde girmiş, ağırlık merkezini tutturamamış falan. Brir yerde de galiba biri doğrudan DC motor denemiş. Ağırlık yeterince az tutulabilirse step motor hala iş görür düşüncesindeyim. Sürekli düzeltme yapılacağı için gerekecek dy, dz uzaklıkları az olacaktır.
Bu sayısal pusulalar en zayıf parçalar. Yakın çevreden çok etkileniyor. Çevredeki güç kaynakları ve kabloların çok iyi yalıyılması ve yerleşim planının iyi yapılması gerekiyor. GPS zaten şart. Adamlar heryerden her uyduyu izleyebiliyoruz, aletin konumu ve yönlendirmesi ekranda görülüyor falan demiş, onlar bence daha kolay işler. Geminin salınımı daha hassas bir konu.
Güzel bir proje olur. Ben şimdi ve yazın yeterince meşgul olacağım. Gelecek kışın projesi olabilir.
-
Kadir bey söylediklerinin çoğuna katılıyorum. MPU6050 hiç çalışmam olmadı. gps modülle basit bölgesel konumlandırma ile hangi uyduların kullanılacağı tespit edilir. step motorların sürekli elektrik harcayacağı doğrudur, fakat bunun televizyonun bir parçası olarak kabul etmemiz gerekiyor. hassas ayar ve ağırlık için stepmotorun rediktör hesapları iyi yapılırsa sorun olmaz. ardunio kullanmıyorum gereksiz devre karmaşası. Pic de binlerce entegre çeşidi var her kesime hitap ediyor. Nokta atışı yapıyorum. Bu proje için çok hızlı bir işlemciye ihtiyaç yok. Birde şu var , böyle açık kaynak kodu yayınlandığında firmalar şikayet edip kaldırtıyorlar :D başıma bir kaç kez geldi...
-
Hic kimse musait olmazsa ya seneye ya da obur sene ben girisicem zaten.
MPU6050 ile cok deneyimim oldu. En buyuk eksisi pusulasinin olmayisi. Su video benim birkac denememi gosteriyor : https://youtu.be/G7pOzDU83kY
MPU6050 hassiyetinde hizinda cok sorun yok. Ama uzun sureli kullanimda kaymalar oluyor. Pusula sensoru sart. 3 - 5 dk lik calismalar icin guzel. Uzun sure calistiginda da aci bilgisi yerine sadece ivme olcmek isterseniz de guzel. Ama bu uygulamada IMU sensorunun pusula ve aci degisimi gibi bilgileri vermesi oldukca ise yarar. MPU 6050 ile bir de ayrica pusula sensoru kullanmaktansa, MPU9250 gibi sensorler var. Zaten MPU9250 nin olayi mpu6050+pusula sensoru seklinde olmasi.
Her neysem, Step motor surmesi en kolay motor, Buna ragmen hizli yon degistirme konusunda basarisiz ve cok enerji tuketiyor. Ama iyi bir sistem ve hafif bir mekanizmayla senin dedigin gibi step motor da yeterli olabilir.
Sinyal gucunu olcme isi mumkun olursa ve saniyede 500 defa filan hassas olcum alinabilirse, en ucuzundan fircali dc motorla bile yapilabilir ama.
Diye diye dusunuyorum :)
Opensource yaymada birisinin hazir ticari kodunu yayinlamadiktan sonra sorun olacagini dusunmuyorum... Arduinonun guzelligi baska, pic'in baska. :) ayni kefeye koymaya cok gerek yok bence.
Hiz bakimdan, eger step motor surulecek olursa, step motora iyi hiz verebilmek icin mesela arduino ile cok dusuk tick sayilarinda islem yaptirmaniz gerekiyor. Bu noktada da arduino nun 16mhz lik islem hizi yetersiz kalabiliyor. Bu da benim defalarca basima geldi. Step motoru daha verimli ve hizli surmek icin daha yuksek saat hizi gerekiyor ( en azindan IO pinlerinde )
-
Daha çok deneme/öğrenme ve oyuncak amaçlı olsa da arduino ile epey oynamışlığım var. Önce topraksız tarım sisteminin çalıştırılmasında (bitki köklerinin "sulanması" ve depoda besin azaldığında yeni besin karışımının hazırlanması işinde kullandım. Serada her işi arduino yapıyordu.
https://www.youtube.com/watch?v=OHgoCdtDio0
Daha sonra robot işlerine başlayınca önce bir tane iki tekerlekli denemem oldu. Arada yatıyordu ama o hacıyatmaz dediklerimden. Amacım evde bira servisini ona yaptırmaktı, o nedenle yüksek tuttum, o biraz işleri zorlaştırdı. Bunda değişik motorlar denedim. step ve encoderli fırçalı motor. MPU6050 ile olanı yaptım, ışık sensörlüsünü yaptım. Değişik şeyler denedim.
https://www.youtube.com/watch?v=k8u4vInegmk
Bu da en beğendiğim hacıyatmazlardan biri. Daha da güzelleri vardı, arayınca bulunmuyor YouTube'da
https://www.youtube.com/watch?v=V53LkU0RIlw
Pusulayı Robot Süpürge projesinde kullandım. Çok işime yaramadı. Daha doğrusu işime yarayan birşey tam bulamadım. 1cm hassasiyet için uğraşıyordum evde dolaşıp yerini bulması için ne 6050, ne pusula, ne mikro dalga radar, ne fusion, işime yaramadı.
Bağlantısını verdiğim hacıyatmazda encoderli fırçalı motor kullanmış, o nendenle fır fır dönüyor ortalıkta.
-
daha hassas olaması için böyle bir şema çizdim 4 stepmotorlu iki hacıyatmaza ikisi hassas ayara... ne dersiniz?
-
Buda ikinci taktik
-
GENEL KURAL: Ne kadar çok parça, o kadar çok problem.
4 motor kontrolu çok daha zor olur. Ancak ilk ayar yaptıktan sonra ikisini (uzun adım) devre dışı bırakırsak, yani ikili sisteme dönersek o zorluk kalkar. Ama bence ek iki motor yerine ilk ayar yaparken veya uydu değiştirirken biraz daha fazla beklemeyi kabul etmek daha makul bir çözüm olur. İlk ayardan sonra tekne seyir halinde de olsa, denizde dalga da olsa gereken düzeltme küçük olacaktır. Yani şuna bakmak lazım. Teknenin (doğal) salınımı genelde 4-5 saniye dolayındadır. Bu süre içinde ne kadar yatacak, yani açı kaç derece değişecek? Bizim yapmamız gereken düzeltme ne kadar olacak?
Anten vs ağırlığı çok olursa veya merkezleme iyi yapılamazsa, bir "karşı ağırlık" kullanmak gerekebilir, ama burada sanırım siz onu karşı ağırlık değil, dengeleyici hacıyatmaz niyetine koymuşsunuz. Yani bir tür mekanik gyro gibi birşey yapmak demek bu. O zaman çanağın iki dik eksende de ayrı ayrı hareket edebiliyro olması lazım (yani gyro gibi) o da ayrı bir zor iş.
-
Teknenin su uzerindeki salinimini sadece saga sola ve one arkaya diye dusunmek yanlis olur. 3 eksende salinim yapacaktir. Bunu dusundugumuzde sadece 2 eksende duzeltme yapsak bile neticede sinyal kaybedilebilir. canagi tam ayarladiginiz. canagin sag tarafi teknenin burnuna bakiyor olsun. teknenin burnu asagi dogru hareket yaptiginda da canagin acisi bozulacak.
Bunlari elimine edip en temiz sonucu almak icin bence su resimdeki mantikta, canagin agirligini tartacak 3 dof platform mantikli olabilir. Altta tekne nasil salinim yaparsa yapsin, ust platformun sanki hic hareket yokmus gibi sabit tutulmasi da mumkun olabilir. dolayisi ile canak sanki bir binanin tepesinde hafif bir ruzgar etkisindeymis gibi hizmet verebilir.
Canagin dikey eksendeki donusu icinde dorduncu bir motor gerekecektir. ancak oldukca dusuk guclu basit bir motor bu eksene yeter. ustelik cok hafif bir enerji ile de canagi sabit tutabilir diye dusunuyorum.
(https://www.xsimulator.net/community/proxy.php?image=http%3A%2F%2Fi.imgur.com%2FbJshOev.png&hash=95aa00ea845af455e6a28b0fc2f40f90)
Canaga agirlik baglamak hic pratik degil. Ne kadar ince ayar yaparsaniz yapin, bir sure sonra sistem teknenin hareketlerinden etkilenecek ve ivme kazanacaktir. Ustelik motorlara asiri yuk olur.
Agirligi dengelemek icin agirlik eklemektense, dondurulecek kutlenin donme eksenini, kutlenin mumkun oldugunca agirlik merkezi hizasinda yapmak en dogru cozum olacaktir.
Bu dof mekanizmasini siz yapmak istemezseniz de ben bu yaz yaparim. tekne anteni olmasa bile mobil anten gibi :)...
-
Resim cikmamis gene :)
Su fazla amator isi. Ama mantik bu mantik zaten.
https://www.youtube.com/watch?v=7GVXqNLLH7Q
Su da fena degil.
https://www.youtube.com/watch?v=Cm4d17fYF9U
Ama bence delta robot mantiginda 3 dof platform daha mantikli olur gibi. Hareket ekseni ayni nokta olmazsa kayma cok olabilir.
-
Evet, tabii haklısın. ben hep kendi ekseninde dönmeyi (en basitinden tekne kendisi dönüyor olabilir) unutuyorum. Üç eksen şart.
Hazır örnekler de varmış zaten. Bakmamışım hiç kendi kendini dengeleyen platform diye. madgwick'in progamı meşhurdur aslında.
Küçük bir prototip denenebilir ama dediğim gibi önceliği deniz tarafına vereceğim, bu yaz pek uğraşamam gibi. Kanadı kaplamaya başladım; bir kat cam bir kat karbon elyaf yapacağım. epey dertli bir iş zaten. Daha önce de dediğim gibi bu tür sabır işleri pek bana göre değil. Herhalde vakumlu sistem kurmak lazım ama, bir kere yapacağım diye de kaçınıyorum. Bunlarla uğraşmaktan ona sıra gelmez bu günlerde.
Üç ekseni bir noktada kesiştirip ağırlık merkezini oraya getirmek en ideali tabii de; pratikte pek mümkün olmuyor. Ağırlıklar büyüdükçe motor vs aksam büyüyor. Aralar açılıyor, ister istemez kaymalar oluyor. Ne kadar az - o kadar iyi.
-
Ben en son mpu6050 yi dahili DMP yazilimiyla kullanmistim. Super calisiyordu. ekstra filtre bile gerekmeden VR ortamda 3 boyutlu dolasabiliyordum. Pusula sensorlu versiyonlari icin de DMP imkani var. Ustelik imu sensor filtre hesaplarini kendi icinde yaptigindan mcu ya da yuk bindirmiyor.
1 - 3 eksenli dengeli platform
2 - dikey donme ekseni
3 - imu inputlu kontrol mcu su.
Kisaca ozet boyle gibi.
Ancak simdi farkina vardigim bir konu onemli bir sorun olabilir. Benim bildigim butun imu sensorleri saglikli calismak icin baslangicta hareketsiz kalip stabil hale gelmeleri gerekiyor. Diyelim ki aciktayiz. Bir sebepten mcu resetlendi ( guc kesilir, mcu kilitlenir vs... ). Tekne araliksiz salinim icinde olacagindan baslangictaki stabilite hic saglanamayabilir. Buna uygun mcu lar var mi bakmak lazim.
-
çanaktaki ağırlığı halledebiliriz. kapalı ortam olduğundan karton üzerine alaminyum folye iş göreceğini tahmin ediyorum. tabiki kartonu ıslatıp önce anten şekline getirmek gerekli. Kadir bey video bizim sorunumuzu çözebilir. videodaki hassasiyetin yeterli olacağını düşünmüyorum, bir turdaki adım sayısını artıracak rediktör kullanırsak hem ağırlığın önemi kalmaz hemde hassasiyet sağlanmış olur . mcu kilitlenirse sorun olmaz pusula ile tekrar konumlandırılır. Yada step motorlar sıfır noktasından son konuma eriştirilir. ülkeler arasında seyehat ettiğimizde uyduyla açımız değişeceğinden sabit bir değer değilde sinyalin takibi şeklinde olmalı.
Bu sistem teknedeki ocak için uygulanabilir. çay demlerken sıcak su kazalarından korunmuş oluruz :D hatta aklıma bişi geldi şimdi güleceksiniz tekneye ikinci bir kılıf yapıp içteki tekne sabit kalır :)
-
DMP'yi süpürge projesinde kullanmıştım. Konum belirlemek için çifte integral almak gerektiğinden hatalar çok çabuk büyüyordu ve istediğim hassasiyeti elde edemedim. Burada integral almak gerekmediği için sorun olmaz. Z ekseninin kaymasını pusula ile halledebilirsek geriye pek sorun kalmaz. Dediğin gibi basit bir filtre de yeterli olur.
Sıfırlama için IMu pini çıkarıp, bir anlamda sallantıyı kesip bunu sıfır (yatay) kabul et desek, bağladıktan sonra hatayı düzeltemez mi?
-
Selamlar ,
Öncelikle çalışmalarınızda başarılar dilerim. Bu tür bir cihazda gps kritik unsur değil midir? Sonuçta antenin kendi yerini bilmesi lazım ki konumuna göre uyduya yönelebilsin. Bunun içinde yüksek doğruluk sağlayan bir gps gerekli değilmi? santimetre seviyesinde doğruluk söz konusu olunca alıcı fiyatları epey yüksekti daha önce . Bir ucuzlama oldu mu bilmiyorum. Doğruluğun önemli olduğu sistemlerde genelde birden çok alıcısı olan modüller kullanılıyor. Acaba bu antenlerde de bu tür bir sistem mi var? Yoksa nasıl çözmüşler acaba bu sorunu?
-
Barış Bey,
Herhangi bir yerde herhangi bir uyduya yönlendirmek için evet. GPS şart.
Belli bir yöne (uydu veya başka birşey) yönlendirme yapılmışken o yönlendirmeyi korumak için hayır. Bu son bir-iki yazışmada konuşulan kısım bu ikincisi. Yani daha çok tekne salınımına karşı anten yönünü koruma kısmı diyebiliriz. Tekne hareketi de dahil. Ama pusula kullanılmazsa zamanla şaşma olacaktır.
GPS olmazsa da yeni bir uyduyu arayamazsınız, veya reset olduğunda az önce izlediğiniz uydyu da bulamazsınız.
Bu arada reset konusunda da biraz daha düşündüm.
DMP kalibrasyonunu otomatik yaparken başta girilen offset değerlerini bulmak için bir süre ölçüm alıp, ortalamayı hesaplayıp çıkarıyoruz ya, ona benzer ama biraz daha akıllı birşey yapılabilir.
Yine bir süre ölçüm alıp, z bileşeninin maksimum, x+y nin minimum olduğu konumu yatay olarak alabiliriz. Bu iş için iyi bir filtre lazım. Kalman filtresi bu iş için tam en uygun filtre, çünkü bir anlamda "tahmin yapan" bir filtre. Filtrelenmiş ölçümde Zmaksimuma gelip düşmeye başlayacağını belirlediği anda sıfır ayarlarını yapacak.
Denemek lazım
-
çanaktaki ağırlığı halledebiliriz. kapalı ortam olduğundan karton üzerine alaminyum folye iş göreceğini tahmin ediyorum. tabiki kartonu ıslatıp önce anten şekline getirmek gerekli. Kadir bey video bizim sorunumuzu çözebilir. videodaki hassasiyetin yeterli olacağını düşünmüyorum, bir turdaki adım sayısını artıracak rediktör kullanırsak hem ağırlığın önemi kalmaz hemde hassasiyet sağlanmış olur . mcu kilitlenirse sorun olmaz pusula ile tekrar konumlandırılır. Yada step motorlar sıfır noktasından son konuma eriştirilir. ülkeler arasında seyehat ettiğimizde uyduyla açımız değişeceğinden sabit bir değer değilde sinyalin takibi şeklinde olmalı.
Bu sistem teknedeki ocak için uygulanabilir. çay demlerken sıcak su kazalarından korunmuş oluruz :D hatta aklıma bişi geldi şimdi güleceksiniz tekneye ikinci bir kılıf yapıp içteki tekne sabit kalır :)
Karton pratik bir cozum olmaz zannimca. Aluminyum folyo kaplama sinyal yansitmak icin yeterli olacaksa, var olan bir canaktan tek kat en incesinden fiber ile bir kabuk alinabilir. karbon kullanilirsa 200 - 300 gram canak elde edilebilir. karbonla polyester recine kullanilsa da olur bu amac icin. Ayrica bu ebatlarda karbon maliyeti cok da onemli olmayacaktir.
Videolardaki arkadaslar RC servo kullanmis zaten. Orda hassasiyet diye birsey yok. RC servolarin da oyle bir amaci yok bildigim kadariyla. step motor kullanilabilir gibi bu is icin. Eger Lnb dahil butun hareketli mekanizma 2kg altinda cozulebilirse, nema23 motorlar yeterince hizli olacaktir. Lnb yapisini bilmiyorum. Benim gordugum dis ortama dayanikli bir kabukla geliyor. muhtemelen is yapan kismi cok daha hafiftir. Belki lnb nin dis kabugundan kurtulup hafifletilebilir.
Selamlar ,
Öncelikle çalışmalarınızda başarılar dilerim. Bu tür bir cihazda gps kritik unsur değil midir? Sonuçta antenin kendi yerini bilmesi lazım ki konumuna göre uyduya yönelebilsin. Bunun içinde yüksek doğruluk sağlayan bir gps gerekli değilmi? santimetre seviyesinde doğruluk söz konusu olunca alıcı fiyatları epey yüksekti daha önce . Bir ucuzlama oldu mu bilmiyorum. Doğruluğun önemli olduğu sistemlerde genelde birden çok alıcısı olan modüller kullanılıyor. Acaba bu antenlerde de bu tür bir sistem mi var? Yoksa nasıl çözmüşler acaba bu sorunu?
Bana gore sinyal gucunu olcup, sinyal gucune odakli bir sistem yapmak lazim. Dolayisi ile dunyanin yaklasik neresindeyiz bildikten sonra, sinyal gucunu takip ederek uyduyu hassas sekilde yakalamak mumkun olabilir. Bu sebepten santimetre hassasiyetinde gps e gerek yok diye dusunuyorum.
Anten dunya ustundeki yaklasik konumunu 100 metre hata ile olcse bile bu konuma gore uydu acisi ayarlandiginda yetersiz de olsa uydu sinyalini yakalayacaktir. Bundan sonrasinda sinyal olcumu ve en kuvvetli sinyalin yakalandigi aciyi bulmak kaliyor. daha sonra da uydu baglantisini kaybetmemek icin yine gercek zamanli olarak uydu sinyal gucu takip edilerek anten cok hassas sekilde hizali tutulabilir.
Barış Bey,
Herhangi bir yerde herhangi bir uyduya yönlendirmek için evet. GPS şart.
Belli bir yöne (uydu veya başka birşey) yönlendirme yapılmışken o yönlendirmeyi korumak için hayır. Bu son bir-iki yazışmada konuşulan kısım bu ikincisi. Yani daha çok tekne salınımına karşı anten yönünü koruma kısmı diyebiliriz. Tekne hareketi de dahil. Ama pusula kullanılmazsa zamanla şaşma olacaktır.
GPS olmazsa da yeni bir uyduyu arayamazsınız, veya reset olduğunda az önce izlediğiniz uydyu da bulamazsınız.
Bu arada reset konusunda da biraz daha düşündüm.
DMP kalibrasyonunu otomatik yaparken başta girilen offset değerlerini bulmak için bir süre ölçüm alıp, ortalamayı hesaplayıp çıkarıyoruz ya, ona benzer ama biraz daha akıllı birşey yapılabilir.
Yine bir süre ölçüm alıp, z bileşeninin maksimum, x+y nin minimum olduğu konumu yatay olarak alabiliriz. Bu iş için iyi bir filtre lazım. Kalman filtresi bu iş için tam en uygun filtre, çünkü bir anlamda "tahmin yapan" bir filtre. Filtrelenmiş ölçümde Zmaksimuma gelip düşmeye başlayacağını belirlediği anda sıfır ayarlarını yapacak.
Denemek lazım
Benim simdiye kadarki butun IMU deneyimlerim DMP ye ve sabit bir yerde stabil hale gelene kadar beklemeye dayaniyor. Bu sebepten Bu konuda benden fikir cikmaz gibi.
Benim tecrubelerimle ancak tekneyi karaya oturtup IMU nun sabitlenmesi beklenebilir :D
Resetleme yada kalibrasyon gerektirmeyen makul bir IMU varsa direk o da secilebilir.
Hassas pozisyonlama icin olcum hizi bakimindan imu kullanilmasi sart. Eger IMU yu kalibre etmek ve sifirlamak icin uygun bir yol bulunamazsa, su resimdeki gibi bir tilt sensoru yapilabilir ( hazir bulunamiyorsa ).
(https://lh6.googleusercontent.com/v6OPD-Ivt24oMKrmB1iPeNE9d5b6BI9PCYi3_uwS6fa3sf9u1AQosteP8ue63-yFq_i6IznCtePImjHpiRCh=w1920-h974)
Herhangi bir boru icine boru icinde takilmayacak en buyuk captaki miktanisi atip sudan daha yogun ama isi degisimleri ile yogunlugu cok degismeyen bir sivi eklenirse, miknatisin ivmesini emer. ancak yer cekimi ile miknatis surekli olarak boru egiminin dunyaya en yakin yerinde durmaya calisir. Borunun tam ortasina yapisik bir hall effect sensoru ile de borunun sabitlendigi platformun dunyaya gore dik olup olmadigi olculebilir.
Biraz eski usul, tekerlegi yeniden icat etmek gibi oldu ama :) fikir fikirdir. ben fikrimi soyleyim. baskasinin aklina burdan birsey gelir diyerek yardirdim.
Sistem oncelikle imuyu kullanarak, dunya yuzeyine dik olmasa bile once platformu sabit tutar. Daha sonra bu tilt sensoru de tekne salinimlarindan pek etkilenmeyeceginden, sabit platform ufak hareketlerle x ve y yonlerinde hareket ederek tilt sensorun en kuvvetli oldugu pozisyonu arar ve her iki ekseni de buldugunda der ki, hah dunyaya dik duruyorum artik.
(belki dikligini otomatik olarak anlayan imu vardir. ben bilmiyorum var mi... varsa bu tilt sensoru direk gereksiz )
Bu asamadan sonra sistem platformu bu pozisyonda sabit tutar.
Belirlenen ve uyduya gore, gps ve pusula ile Z eksen acisi ayarlanir. stabil platformun acilarini offsetleyerek de canagin yatay acisi ayarlanir.
Bu asamadan sonra sinyal gucu olcumu baslar. Eger onceki asamalar basarili gecmise, muhtemelen zayif da olsa uydu sinyali alinabiliyor olmasi gerekir.
minik hareketlerle aci degistirilerek sinyal gucunun artmasi gozlenir. Sinyal gucunun artisina gore en uygun aciya dogru gidilir. neticede belirlenen hata degerleri icerisinde bir aci bulunacaktir.
Bu asamadan sonra sistem donguye girer ve aciyi ve sinyal gucunu belirlenen aralikta tutmaya calisir. Tekne Anlik olarak motorlarin kapasitesini asan bir salinim yapsa bile IMU kapasitesini asan bir salinim yapamayacagindan, anlik olarak sinyal kesilse bile motorlar yetistigi anda geri gelecektir.
Bence bu sistem bu sekilde yapilirsa kemiksiz calisir :) Tabi her tasarlanan sistem gibi bunda da benim gormedigim bir BUG illa cikar.
karbon fiber kullanilarak canak ve lnb tasiyici oldukca hafif uretilebilir. mekanizlmalarda gerekmedikce metal kullanmayarak da hersey cok hafif tutulabilir. LNB agirligini bilmedigimden, onu dahil etmiyorum ama canagin geri kalan son hareketli kismi 500gr dan az olabilir. lnb de 500gr altina cozulebilirse 1kg civari bir hareketli canak olur. dikey eksen hareketi icin gerekli mekanizmalarin konstruksiyonu karbondan yapilir ise nema 17 motor bile dikey ekseni surebilir. stabil platformun uzerinde tasinmasi gereken butun agirlik 2kg den az olur.
Biraz pahaliya cikar. Ama verimli ve hafif olur :)
Cok konustum. kaciyorum.
-
Piyasada çok ucuza tilt sensörler var arduino için, kendimiz yapmaya kalksak herhalde daha pahalıya çıkar. Yeterince de küçük. 5TL'ye satıyorlar. Ne kadar hassas bilemiyorum. Gerçekten tam dik olunca mı anahtarlıyor, 3 derece önce mi, beş derece önce mi bilmiyorum, hiç fikrim yok.
IMU'ların hepsi yapar bu işi, yani altyapısı var da, çok basit de olsa uygulama yazmak lazım. Freescale'in il en basit uygulaması tilt sensör uygulaması. Telefonlar falan zaten temelde ekran döndürme işinde bu mantıkla çalışıyor, kullandığı eğim açıları farklı olabilir.
IMU ile yapılacak kontrol tabii bir kör kontrol olur, sonuçta amaç sinyali alıp kullanmak. Biz de sinyal-fusion yaparız, o da bir ilave kontrol parameresi olur, belki pusuladan bile daha yararlı olur. Ama tabii sinyal almak işlemek ayrı konu. Benim o konuda en küçük bir denemem yok. Bir ön yükseltici gerekecektir. Uydı yayın işinden anlamam ama değişik frrekansları kapsayabilmek için geniş bantlı bir alıcı vs birşeyler gerekir herhalde. Onlar standard vardır, bulunur da ben bilmem ve de arduino uyumu konusunda fikrim yok. Onlar hallolunca geriye bir tek anten kalır.
-
Piyasada 10 - 15 dolara canak antene baglayip uydu gucunu gormeye yarayan aletler var. onlardan kiminin illa ki bi rs232 cikisi, bi analog yada dijital cikis vereni de vardir. Muhtemelen en pratik onlarla cozulur.
Hazir tilt sensorleri temas bazli calisiyor diye biliyorum. Yani benim cizimdeki gibi aciya bagli degil de, daha cok 0 / 90 derece gibi algilama kabiliyetleri var diye biliyorum ben. Benim cizimdeki gibi bir duzenek tam dikligi hassas sekilde olcebilir.
-
Yanıtlar için teşekkürler arkadaşlar. Tekrar başarılar dilerim.
-
İçim durmadı, şunu bir deneyeyim dedim. Evdeki malzemeleri topladım. MPU6050 yi bir yerlerden söktüm. İki encoderli motor buldum. Eski programları karıştırıp oradan buradan kopyalayıp yen birşey yazdım. Bu çok basit, çok kaba bir uygulama.
DMP falan yok, en basit doğrudan okuma, ham veri. Filtre falan yok. Önce encoder kontrol yapayım dedim, interruptları falan ayarladım, ama motor çok hızlı geldi. Sonuçta hepsini kaldırdım, yani basit bir DC motor var sonuçta. Yavaşlatmak için 20ms delay koymak zorunda kaldım. 20 ms. motoru kapatıp bekliyor. Sonra bakıyor eğim belli bir limitin üzerinde mi diye. Öyle ise motoru 1ms çalıştırıp durduruyor, sonra yine 20 ms. uyku. Hepsi bu. Eği değeri ve süre ile oynayıp biraz daha hassas kontrol yapılabilir.
Tabii bu tek eksen, tek motor. Eksen sayısı arttıkça iş zorlaşıyor. Mekanik problemler daha önemli. Merkezleme kolay değil. İkinci motor birincinin miline bağlanacak. Üçüncü ikincinin miline falan. Parçaların bağlanabilirliği, yük taşıyabilirliği vs hep engel. Biraz kayma oldu mu o tarafa kolay dönüyor ama tersinde zorlanıyor.
Maksat deneme olsun. İşte buna benzer şekilde uğraşmak gerekiyor.
Umarım bağlantı işe yarar, birşeyler görünür.
https://photos.app.goo.gl/nBxyUZKqFcYdxRAm1
-
:onay
MPU6050 icin direk hazir DMP li arduino kodu vardi internette.
-
Bende de var bir sürü DMP li program, robot ve süpürge uygulamalarından kalma. Önce onla başladım zaten. Ama motor hızlı gelince anlamsız kaldı bir bakıma. Bir bir geri aldım. Baktım bu kadar basit olacak gibi, en başta kullandığım 6050 deneme programını koydum. Bu kadarına yetiyor.
Asıl uygulamada step motor NEMAgiller çok ağır kalacak. Daha küçük ve redüktörlü olanlardan, veya en iyisi servo kullanmak lazım. Yoksa fır fır dönüyor. Servo en çok bir tur döneceği için ona hassas kontrol uygulamak daha mantıklı. Çok hızlı motor gerekmiyor. Nano fazlasıyla yetiyor. Bir tek çok kablo, çok bağlantı olacak, o nedenle mega kullanmak gerekebilir.
-
Dogrudan motorla surmek dogru olmaz bence. Step motorun avantaji feedback olmadan surebilmek. Isleri cok kolaylastiriyor.
Motorlari pesi sira birbirine baglamak cok verimsiz. onun yerine butun motorlarin zeminde kaldigi bir sistem yapilmali. Boylece motorlarin agirligi pek onemli olmaz.
https://youtu.be/7nktYbsmG5I
Su mekanizma benim dedigime cok yakin. altta nema 23 motorlar olup platformun ortasinda ( dikine de ortasinda ) kalacak sekilde canak yerlestirilir. plaftorm ustunde canagin yerlestigi mekanizma da kendi etrafinda 180 derece donebilecek sekilde bir motor daha yerlestirilir. boylece platformun uzerinde yalnizca bir motor yeterli olur.
Teknenin hareketini sirasinda platformu sabit tutma ve uydunun dikey acisini bulma isini alttaki plaform motorlari yapar, ustteki motor ise sadece uydunun yatay acisini bulur.
-
https://www.youtube.com/watch?v=N6IVamTIsLk
ikinci videouyu eklememisim :)
-
Güzelmiş,
İkinci video alt tarafı gösterdiği için motorların nasıl aşağıda kalacağı anlaşılıyor, o zaman dediğin gibi ağırlık derdi, hatta merkez derdi ortadan kalkıyor. Tabla (anten) ortadan sağlam bir desteğe yaslanınca o sorun kalkıyor.
-
https://www.youtube.com/embed/EwrQEsFmL4E
https://www.youtube.com/embed/j4OmVLc_oDw
Uydunun denge olayı çözülmüş görünüyor. Şu bir kaç önemli kısım kaldı...
1 - Kumandayla Televizyon açılınca uyduya enerji vermek ve kapatmak (Stepmotorlar aküleri bitirmemesi için)
2 - Enerji verildiğinde GPS ve PUSULA yardımıyla dünyadaki konumumuz ve istediğimiz uyduyu konumlandırma.
3 - Uydular Dünyadaki konumumuza göre hangi açıyla pozisyon almalı algoritmasının çıkarılması
4- Sinyali takip eden ayrı işlemcinin programlanması. (Daha hızlı ve kararlı çalışması için)
Ben yinede malzeme azaltmak bakımından ve teknedeki büyük salınımları azaltmak için tüm mekanizmanın altına bir ağırlık bağlayıp hacıyatmaz taktiğinin kullanılması taraftarıyım.
Çanağı fiber yaparsak ağırlık ne ölçüde değişir? LNB'nin Dışındaki demir veya plastik korumalar çıkarılabilir.
İyi çalışmalar.
-
<iframe width="854" height="480" src="https://www.youtube.com/embed/EwrQEsFmL4E" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
<iframe width="854" height="480" src="https://www.youtube.com/embed/j4OmVLc_oDw" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
Uydunun denge olayı çözülmüş görünüyor. Şu bir kaç önemli kısım kaldı...
1 - Kumandayla Televizyon açılınca uyduya enerji vermek ve kapatmak (Stepmotorlar aküleri bitirmemesi için)
2 - Enerji verildiğinde GPS ve PUSULA yardımıyla dünyadaki konumumuz ve istediğimiz uyduyu konumlandırma.
3 - Uydular Dünyadaki konumumuza göre hangi açıyla pozisyon almalı algoritmasının çıkarılması
4- Sinyali takip eden ayrı işlemcinin programlanması. (Daha hızlı ve kararlı çalışması için)
Ben yinede malzeme azaltmak bakımından ve teknedeki büyük salınımları azaltmak için tüm mekanizmanın altına bir ağırlık bağlayıp hacıyatmaz taktiğinin kullanılması taraftarıyım.
Çanağı fiber yaparsak ağırlık ne ölçüde değişir? LNB'nin Dışındaki demir veya plastik korumalar çıkarılabilir.
İyi çalışmalar.
Tv deki IR alicinin hemen yanina bir IR alici daha koyulup ac kapa komutlari takip edilebilir. Tv nin usb portu varsa, muhtemelen kapali iken port enerjisi kesiliyordur. bu porta bir minik devre baglanip porta enerji gelince bir role ile antenin enerjisi acilabilir.
O konulara cok hakim degilim. ancak hali hazirda teknede illa bir gps cihazi vardir. bu cihazlar hali hazirda belli formatlarda konum bilgisini sagliyor olmali ( NMEA miydi oyle bir protokol vardi. ) O sebepten ayri gps unitesi montajina cok derek oldugunu dusunmuyorum. Yine de gerekirse gps modulleri cok karmasik degil diye biliyorum. Hic gps kullanmamis bir arduinocu yu 1 gunden fazla ugrastirmaz. Pusula sensoru muhtemelen imu sensorune entegre olacaktir. O yuzden o konu zaten platformu yaparken cozulecek birsey.
Uydu konumlari ile ilgili bilgim sifir :D. tekbildigim canagin belli bir aciyla yukari dogru bakmasi gerektigi. Pek televizyon da izlemeyen biri olarak fazla iddialiyim bu projede :D... Ilerde teknemde bir tane uydu anteni isteme sebebim, bir gun gelir de teknemi yaparsam gunlerce belki birkac hafta insan yuzu gormeden denizde gecirecegim gunler olsun istiyorum. Eh, dunyadan da haber almak lazim... O sebepten. En beles iletisim araci, tek yonlu de olsa.
Bu projeye bu uydu / canak konularindan anlayan birini dahil etmek lazim :D.
( Valla siz PIC ile filan gelistirebilirsiniz. ben arduino diye bahsetmek istiyorum cunku kolayima geliyor :D )
Bana gore gerekli MCU listesi soyle :
Platform icin :
1 - Sinyal yorumlama ve IMU okuyup stabil platformun stabilligi icin gerekli acilari hesaplama arduinosu
2 - Motor kontrol arduinosu
Sinyal yorumlamanin cok islem yuku alacagini sanmiyorum. su sekilde bir devre buldum internette :
(https://electronicsforu.com/wp-contents/uploads/2017/01/SATELLITEFINDER272.png)
Cikis ucundan alinan voltaj ne kadar kuvvetli ise uydu sinyali de o kadar kuvvetli oluyormus.
Bu durumda basitce bu ucu IMU Arduinosunun bir analog ucuna bagladik mi, sinyal gucu de elimizin altinda olur.
IMU Arduinosu Imu sensorunden aldigi aci ve yon bilgisi ile sinyal gucunu yorumlayip platformun duzlenmesi icin gerekli acilari hesaplayip motor kontrol Arduinosuna gonderir. Iletisim seri porttan yapilabilir.
Motor kontrolu icin ayri arduino bana gore sart. Eger platform step motorla calisacaksa ( ki su an bana baya mantikli gorunuyor ) step motorun yeterince hassas hareket etmesi icin yuksek mikrostep oraninda surulmesi gerek. yuksek mikrostep demek, cok daha kisa surede step pulse leri gondermek demek.
Seri iletisim Arduino icinde ayri bir donanimla yapildigindan islemci gucu yemiyor. yalnizca ramden data okumak kadar islem yeterli. Ancak motorlari IMU yu okuyan, sinyal gucunu olcen Arduino yapacak olursa, ornegin analog sinyal okurken yada Imu ile iletisim halinde iken step sinyallerini aksatir. Bu da motorlarin yumusak calismamasina ve neticede daha dengesiz bir platforma sebep olur.
Roller coaster simulatorumu yaparken butun bunlari yasadim zira :)... Tertemiz bir sonuc icin, motor kontrolunun bagimsiz bir MCU ile yapilmasi gerek. Zaten 15 - 20 liralik seylerden bahsediyoruz :) 5 tane kullanilsa ne olur degil mi.
Bence ekstra agirlik baglamak isleri cok fazla kolaylastirmayacaktir. O agirligin faydali olmasi icin surtunmesi dusuk bir eklem yapmak lazim omnidirectional salinabilmeli. Bu eklemleri filan yapmak da epeyce ekstra malzeme katiyor. Ustelik salinima bagli olarak zamanla o agirlik da ivme kazanip platform hareketinde minik harmonikler yaratabilir.
Bu canagin temiz bir netice alabilmesi icin aci degisimlerine mumkun oldugunca hizli tepki vermeli. yani alttaki plaftormu kaydirdik, platform buna 200ms sonra tepki verirse bence surekli sinyal sorunu yasanir. Bu sebepten de maksimum hiz ve maksimum pozisyonlama kabiliyeti ve ekonomik olsun dersek; herseyin hafif olmasi en iyisi.
Ben zaten karbondan yapmayi onermistim. canak 1 metrekare olacak degil. 100 - 200 TL ye oldukca hafif ve rijit bir canak yapilabilir. dedigim gibi, aluminyum folyo sinyal yansitmaya yetecekse tabi.
Cam fiberden yapmaktansa, ise yariyorsa aluminyum canak bulmak bence daha mantikli. cam fiberden yapsaniz ortalama ozgul agirligi 1.5 - 2 arasi olacaktir. aluminyum 2.7 canagin ebatlari dusunulurse cam elyaftan yapmaya degmez. Karbondan yapmaya degebilir. aluminyuma gore %50 agirlik farki elde edilebilir. Karbon elektrik iletken bir malzeme. bu sebepten canakta nasil reaksiyon verir bilemem. Fiberglass radyo dalgalarina %100 transparan. yokmus gibi icinden gecip gidiyorlar.
Lnb korumalari da cikartilirsa zaten epey hafif olacaktir. icinde agir bir parca oldugunu dusunmuyorum.
Muhtemel agirliklar :
canak 500gr da bitirilebilirse super olur.
lnb govdesi atilirsa zannimca 200 gr yi gecmez.
Lnb tutucu kollar filan hazir fiber borulardan yapilabilir.
yatay hareket icin nema 17 kullanilsa motor ve baglantilari filan derken 1kg kadar onlar tutar. yatay eksen hareketi icin gerekli disli olarak da kayis kullanilabilir. bu durumda toplam platform ustu agirlik 2 kg civarinda olur.
-
Bir tane hurda marin anten bulsak baya bir fikir sahibi oluruz. klonlayabiliriz :D
-
Şu da bir başka yaklaşım. Arduino yokken, 40 sene önce okulda, kontrol derslerinde bunu okuturlardı.
Bütün açıları yakalayabilmek için biraz uzun bacaklar lazım. Hidrolik kontrol daha uygun, ama belki sağlam 3 servo ile yeterince güçlü birşey yapılabilir. Çok bacaklı örümcek robotların temeli de bu.
https://www.youtube.com/watch?v=f9ALAvE3gBQ
-
Gordugumuz uzere cok da hurdaya gerek yok. Cok alingire de gerek yokmus. hele hele cok basit yapiyorlarmis :D...
Buna bakinca ve sinyali kaybetmedigini dusunursek bence sistem oldukca basit. 2 step motor. tamamdir.
https://www.youtube.com/watch?v=NUwYmNYDDEQ
-
Udu anteni denizrehberim sitesine hayırlı olsun diyebilirmiyiz artık :D
-
https://www.youtube.com/watch?v=YVodZ2ouuLg
Buda benden gelsin....
-
Görüldüğü kadarıyla bu antenler de hep 2 eksen çalışıyor. Tekne boyunca salınımı ihmal ediyorlar sanki. İki eksen olunca çok kolaylaşıyor, mekanik olarak kurulumu kolay hale geliyor. Sinyal takibi yapılırsa pusula bile gerekmeyecek gibi. GPS de olursa, yatay eksenle beraber herhalde tüm uydular her yerden aranabilir olacak. Geriye ağırlıkların belirlenmesi kalıyor. LNB genelde biraz okkalı oluyor. Ama videodaki motorlar NEMA17 2.0 Amper gibi. Yükü taşıyacak güçteler. Bir de makara/kayış sistemi olursa gücü de artar, yüksek hız gerekmiyor, enerjiyi güce kullanmak lazım.
-
Çok da ince düşünmemek gerekiyormuş. x ekseni altta y ekseni üste her pozisyona giriyor. LNB si çok garip geldi çanağın merkezinde ters duruyor.
Ağırlık konusunu düşünme, en küçük motor bile redüktör bağlanınca kilolar kaldırır. Yelkenli teknelerin 45 derecelik açıyı yapamayacağı için çok fazla salınımda olmayacaktır.
-
Bunun mekanizması daha kolay olabilir mi? 2:40 civarında dikey ekseni gösteriyor.
Yarın hemen deneyebilirim. CNC için deneddiğim düzeneği az değiştirip buna uyarlayabilirim.
https://www.youtube.com/watch?v=Std8QuEBV8U
-
Hiç anlamam bu işlerden,anlamadıgım şeylerdede pek topa girmem..ama başka bir platformda söyle bir şey gözüme çarptı..
İrdelediğiniz konu da sanki iş'e yarar gibi..
https://www.youtube.com/watch?v=QkoCx86H7LU
-
Eh sistem cozuldu. Birimizin vakit ayirmasina bakiyor :) ben anca haziran gibi girisebilirim buna.
-
Kimseye verilmiş sözümüz yok, kimsenin bizden anten istediği de yok da; fikirler birbirini kovaladı aşka geldik yarın bitireceğiz neredeyse. Benim de öncelik deniz tarafında ama belki gidene kadar birşeyler yapabilirim. Mekanik parça bulmak/yapmak/uydurmak en zoru; evde ne bulursam onu kullanmaya çalııyorum, o da olmuyor her zaman.
Bir de uydu kısmı anlaşılan hepimize yabancı. Adım adım gideriz. Önce iki eksende hareketi sağlarız. Sonra uydudan sinyal alıp kullanmayı öğreniriz. SOnra da kontrol kısmını. En son da GPS ve işin cilası kalır. Kullanıcı ara yüzü vs.
-
Evet Güneş panelleri için kullanılan bu kontrol sistemler de benzer yapıda. Paneller daha büyük ve ağır olduğu için daha büyük motorlar, dişller vs kullanıyorlar. Sonsuz dişlileri çok severim. Hem fren görevi görür (özellikle ters) hareketi kilitler hem de güç ve hassasiyet artıcı, kullanışlı ve basit bir sistem. Genelde kasnak/kayış yerine bunları kullanmayı tercih ederim ama, uygun dişli takımı bulmak kolay değil. ZAten mekanik ksım benim için hep en zor kısım oluyor. Gerisi hayal gücüne kalmış.
-
Bugün bütün günümü aldı yine de, sonunda tek ekseni çalıştırmayı becerdim. SOn eklediğim videodakine benzer bir yapıda gayet yumuşak çalışıyor. Tabii kontrol falan yok şu anda sadece yukaı aşağı hareket. Bu sistem bir döner tablanın üzerine oturacak. O da ikinci bir motorla yatay tarama yapacak.
İşe anten boyutundan başlamak lazım. Dalga boyunun dörtte biri diyorlar. 30 cm çanak kullanan var, 45 cm kullanan var. Uydusuna göre farklı herhalde. Neyse, önce ona karar verip, döner tablanın boyu, vidalı milin boyu, ve parçaların yeri belli olacak.
Kullandığım "çanak" camdan tencere kapağı. Ağırlığı 550 gram. Bir de demir profil parçası koydum, LNB niyetine. O da 270 gram. 100 gram falan da kaldırdığı kol vardır. 1 kilo yok ama yakın. Herhalde bizim toplam ağırlık bundan fazla olmaz. Burada ağırlık herhangi bir sıkıntı yaratmadı. 2A NEMA 17 yetiyor.
https://photos.app.goo.gl/pc9MSXW9BSeNAacG2
-
Kadir bey, lafta değil özde yaptığınız için teşekkür ederim. Bu daha hızlı hareket edebiliyormu?
-
Teşekkürler Oğuz Bey,
Step motor tarafı başka bir proje denemesinden kalma hazırdı zaten. mekanik işle uğraştım.
Şu an bir gerçek kontrol programı çalışmıyor. Basit bir tür simülasyon programı yazdım yani döngü içinde bir ileri bir geri dönüyor. Herhangi bir yazılım kütüphanesi falan da kullanmadım. Motorlara 200 mikrosaniye güç verip 20 milisaniye bekleyerek bu hızı elde ettim. Bu 20 milisaniyeyi azaltarak (bir ara denemiştim, sanırım 50 mikrosaniyeye kadar inebiliyordum) hızı büyük ölçüde artırmak mümkün. Ama dikey eksende ayar yaparken yüksek hız gerekeceğini sanmam. Yatay eksende ilk sinyal taraması yaparken, veya uydu ararken hızlı dönmesi gerekebilir, yatay motor ona göre hızlandırılıp yavaşlatılır.
-
Hayranlıkla izliyor ve takip ediyorum,harikasınız <> :tur :<3
-
Teşekkürler Volka,
Senin imece projenden ilham aldık, birşeyler deniyoruz işte.
Dün yazmadım, aslında daha basit bir alternatif çözüm daha var. Ekteki vido kısa ve pek fazla sevimli gelmeyebilir. Çünkü mekanik bağlantılar yok denecek kadar uyduruk yapılmış durumda, zaten göreceksiniz. Göstermek istediğim, motorun miline bağlı bir kolla tüm işin yapılabileceği. Aslında bu durumda servo motor kullanmak daha uygun olur. Bende 5 liralık küçük servo motorlar var, ama onların gücü yetmez. Şöyle biraz daha hallice, tercihan metal dişli redüktörlü bir servo bu işi görür. Sanırım MEGASAT gibi birşey idi, onun bir anten modelinde anten dipten çevrilerek açılıp kapanıyordu.
https://photos.app.goo.gl/XOr5jGQeKdUhycFN2
-
Müthiş,
Hayret, ibret ve merakla takip ediyorum.
-
Ali Bey çok teşekkürler.
Eskiden bu tür işleri yapmak çok daha zordu, çünkü özel devre hazırlamak gerekiyordu. Şimdi artık çok ucuza çok marifetli çok küçük mikro bilgisayarlar var. İşin çoğunu onlar yapıyor. Motor vs de zaten standard malzeme. Bu internet çağında herşeyi arayıp bulmak, görmek yapmak da çok kolaylaştı. Yani kısacası bize de helvayı yapmak kaldı. Deniyoruz bakalım.
-
Bu marin uydularda belirli uydu isimleri var. YAni dünyanın her yerinde çalışmıyor. 4- 5 uydu ismi bölgesel yapılıyor. Buda bana bu çanaklar pusula ve gps le konum belirleniyor ve önceden belirlenmiş uydu açılarında çanağı tutuyor. Sinyal takibi olduğunu düşünmüyorum. belli enlem ve boylan aralıklarında örnek olarak turksat 60 derece 1. step motor pusula ilede yatay rotasyon 224 derece 2 step motor gibi.
-
İkinci eksen de hazır. Evde daire şeklinde kullanabileceğim düzgün bir malzeme bulamadım. İki ayrı parçayı artı şeklinde çattım. Normalde tek, ince, daire şeklinde bir platform olacak. Altta ortadan da anten kutusunun tabanında dik duran bir mile tutturulacak, onun etrafında rahatça dönebilecek.
Yatay tarama için daha küçük bir motor kullandım, yetiyor. Belki düşeyde de yeter ama denemedim.
Yine kontrol falan yok. Basitçe bir yatay tarama bir de düşey tarama yapıyor.
https://photos.app.goo.gl/4HGIEhz8THL2fDxb2
Bundan sonrası uydu arama bulma. Onu da uydudan antenden anlayanlar halletsin. Ben bu arada bir test / kontrol ortamı yaratmaya çalışayım, videolardan birinde vardı, anteni dalgalı denizdeki gibi sallayıp duruyordu. Aleti ikide br kuacaklayıp sallama pek olacak iş değil. SOnra da belki "sanki uydudan siyal geliyormuş gibi" yalancı bir sinyal yaratıp ona göre kontrol deniyor olabilirim. Bakalım, vakit ne kadar yeterse...
-
Kadir bey ellerine sağlık çok güzel olmuş.
-
zamanında elektronik bir şeyler imal ederken en önemli sorunum kutu idi, süper bir alıcı radyo yapacaksınız ama piyasada istediğiniz gibi bir kutu olmadığı için pili bir tarafta, devre kartı bir tarafta salkım saçak bir cihaz olacak. Denizde ise, yağmur, kar gibi bildiğimiz atmosfer olaylarının dışında bir de denizden sıçrama ile gelen deniz suyu var. Deniz suyu tuzlu olduğundan ve yukarıdan aşağı değil aşağıdan yukarı geldiğinden ciddi sorun yaratır. Ambalaj işini ihmal etmemenizi öneririm.
-
zamanında elektronik bir şeyler imal ederken en önemli sorunum kutu idi, süper bir alıcı radyo yapacaksınız ama piyasada istediğiniz gibi bir kutu olmadığı için pili bir tarafta, devre kartı bir tarafta salkım saçak bir cihaz olacak. Denizde ise, yağmur, kar gibi bildiğimiz atmosfer olaylarının dışında bir de denizden sıçrama ile gelen deniz suyu var. Deniz suyu tuzlu olduğundan ve yukarıdan aşağı değil aşağıdan yukarı geldiğinden ciddi sorun yaratır. Ambalaj işini ihmal etmemenizi öneririm.
Devre kutuları imal eden bir firma var..
https://www.altinkaya.com.tr/
Kalıp alınıp,elyaf,polyester ilede yapılabilir.
Kadir bey elinize saglık..
-
Bu tür kutuları biliyorum ama görüntü olarak bana hiç cazip gelmemişlerdi. Konu uydu alıcısı olunca da bu kutuların çok yardımcı olacaklarını sanmıyorum.
-
Herkese teşekkürler,
Ben evde tabii öncelikle aletin çalışmasını sağlamaya çalışıyorum. Daha prototip bile değil, geliştirme aşamasında bir çalışma denebilir.
O kabloları hiç yoksa 100 kere söküp takmışımdır. Zaten kutu falan da yok elimde, o ayrı konu da; bu aşamada kutuya koyup güzel birşey göstermem zor.
Kutu yapan firmalar var, standard ölçülerde satılıyor. Bu Arduino (ve Raspberry Pi) denilen bilgisayarlar yeni bir pazar yarattı. Eskiden de elektronik olayı vardı ama şimdi daha kolay ve ucuz hale gelince çok yaygınlaştı. Ürün çeşidi de arttı. Yine de duruma özel bir kutu yapmak gerekebilir. Sonuçta dar bir alana herşeyi sıkıştırmaya çalışacağız. Daha bu devreye ilaveler olacak. Kablolar kalkacak, muhtemelen baskı devre yapılıp tüm parçalar tek kartta toplanacak; Arduino dilinde shield dedikleri "kalkan" yapıp doğrudan bilgisayara monte edilecek, falan.
Ama en dışta tabii nemden, sudan tuzdan, spreyden koruyacak kutu (lar) gerekli. Zaten antenleri silindirik bir koruma içine alıyorlar. Birinci aşama korumayı o yapacak. Onu da iyi yapmak lazım (herhalde contalı falan), sadece devre değil, elektrik motorları da var. Onlar en tepede, yağmurda yaşta, rüzgarda karda çalışıyor olacak. O nedenle o ilk koruyucu çok önemli. Bilgisayar ve diğer donanım da ikinci bir kutuya konur, su damladı - kısa devre oldu demeyiz.
Bu şimdilik iki eksende istediğimiz gibi hareket edebiliyoruzu gösteren bir çalışma. Yazılıma da kontrol kısmı ilave edilecek, ondan sonra heşeyi toparlarız.
-
Polyester radyo frekanslarina transparan oldugundan en mantiklisi, tekeri vaktinde icat etmis olan insanlar gibi tam kapali anten kutusu yapmak. fanus gibi kubbeyi kapatinca uygun bir conta da koyulunca nemi suyu hava sartlarini %95 oraninda keser. geriye polyesterin emecegi su kalir. Ancak o da surekli suya gomulu olmadigindan spreylerden yagmurlardan istese de cok su ememez. Dolayisi ile nem ve ortam sartlari buyuk oranda cozulur. Korozyon etkisi uzun sure dert olmaz. Zaten 2 - 3 yil sonra en kotu motorlarin rulmanlari degisir. 2'serden 8 lira eder. tam pakali polyester fanus sart ama. hic biri olmasa, motorlari ve canagi bosuna ruzgar yukune maruz birakmamak lazim.
Bunlar disinda, elektroniklere piyasadaki hazir kutular kar etmezse 3d print ile uygun bir kutu yapilabilir.
Elektrik olayina gelince, herseyi dogadan beklemeyelim :D
https://youtu.be/WVrwxhUI7pE
-
Soyle birsey karaladim.
(https://lh5.googleusercontent.com/kLOz4pOE-5p-xD0PgsZc0QZo15Yxc9drpRai72_LbyemqXwA8J-CTIz6nmWM119lgs25KvaHkUbKFUzjJy3b=w1920-h974-rw)
resim gorunmezse bu linki kullanin : https://drive.google.com/open?id=1EXsXYYh3HY9jM0Endp0udBBl1zowcJJH (https://drive.google.com/open?id=1EXsXYYh3HY9jM0Endp0udBBl1zowcJJH)
gece yatmadan once karaladigimdan cok hesaba kitaba dayanmiyor. Ama mantik olarak 4 - 5 mm kontraplaktan lazer kesim ile kasnaklari dahil komple kesilebilir. parcalar origami seklinde gecme, guzelce yapistirildi mi gayet de rijit bir tasiyici olur. ustelik oldukca da hafif olacaktir.
canagin etrafindan da ayri bir cerceve gecirmek yerine, canagi tasiyacak kasnak ve karsiligini canaga gecme dusundum. tabi bunlarin canaga hizalanmasi biraz ugrastirabilir. Ama ekstra 100 gramdan kurtarsa yeridir bence :)
Canak hazir metal olacaksa da, en azindan lnb yi tutan cubuk hazir fiber borudan yapilarak bir tasarruf saglanabilir. yada ona da lazer kesim kontraplak dusunulebilir.
Dis fanusun kalibini yapmak zor degil. yani onun imalatini cok dusunmeye gerek yok.
Mantikli gorurseniz bunun uzerinde calisip oldukca hafif ve iyi hale getirebilirim. Ustelik herkes icin yapimi kolay ve zahmetsiz olur.
4 - 5 mm kontraplak kesecek lazer bir cok reklamcida var. rahatlikla ve uyguna kestirirsiniz. Cogunuz yapistirmayi benden iyi biliyor :)
-
canak 40cm diye dusundum bu arada. Madem yapiyoruz, ciddi ciddi yapalim :P
-
Konuya hakimsiniz,ama bende meraklandım :)..
Aliexpreste söyle uydu sinyal bulucular var,
İş' yararmı diye sorayım..
https://tr.aliexpress.com/wholesale?catId=5092302&initiative_id=AS_20180402032109&SearchText=uydu+sinyal+bulucu