Gönderen Konu: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.  (Okunma sayısı 23458 defa)

khbilen

  • İleri Rehber
  • ***
  • İleti: 925
  • Ad Soyad: Kadir Haldenbilen
  • Bulunduğu İl: Denizli / İzmir
  • Doğum Yılı: 1955
  • Tekne Adı: Albatros
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #15 : Mart 22, 2018, 03:03:28 ÖS »

GENEL KURAL: Ne kadar çok parça, o kadar çok problem.

4 motor kontrolu çok daha zor olur. Ancak ilk ayar yaptıktan sonra ikisini (uzun adım) devre dışı bırakırsak, yani ikili sisteme dönersek o zorluk kalkar. Ama bence ek iki motor yerine ilk ayar yaparken veya uydu değiştirirken biraz daha fazla beklemeyi kabul etmek daha makul bir çözüm olur. İlk ayardan sonra tekne seyir halinde de olsa, denizde dalga da olsa gereken düzeltme küçük olacaktır. Yani şuna bakmak lazım. Teknenin (doğal) salınımı genelde 4-5 saniye dolayındadır. Bu süre içinde ne kadar yatacak, yani açı kaç derece değişecek? Bizim yapmamız gereken düzeltme ne kadar olacak?

Anten vs ağırlığı çok olursa veya merkezleme iyi yapılamazsa, bir "karşı ağırlık" kullanmak gerekebilir, ama burada sanırım siz onu karşı ağırlık değil, dengeleyici hacıyatmaz niyetine koymuşsunuz. Yani bir tür mekanik gyro gibi birşey yapmak demek bu. O zaman çanağın iki dik eksende de ayrı ayrı hareket edebiliyro olması lazım (yani gyro gibi) o da ayrı bir zor iş.

sessizsakin

  • Kıdemli Üye
  • İleri Rehber
  • *
  • İleti: 644
  • Ad Soyad: Kadir
  • Bulunduğu İl: Varna
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #16 : Mart 22, 2018, 05:26:17 ÖS »
Teknenin su uzerindeki salinimini sadece saga sola ve one arkaya diye dusunmek yanlis olur. 3 eksende salinim yapacaktir. Bunu dusundugumuzde sadece 2 eksende duzeltme yapsak bile neticede sinyal kaybedilebilir. canagi tam ayarladiginiz. canagin sag tarafi teknenin burnuna bakiyor olsun. teknenin burnu asagi dogru hareket yaptiginda da canagin acisi bozulacak.

Bunlari elimine edip en temiz sonucu almak icin bence su resimdeki mantikta, canagin agirligini tartacak 3 dof platform mantikli olabilir. Altta tekne nasil salinim yaparsa yapsin, ust platformun sanki hic hareket yokmus gibi sabit tutulmasi da mumkun olabilir.  dolayisi ile canak sanki bir binanin tepesinde hafif bir ruzgar etkisindeymis gibi hizmet verebilir.
Canagin dikey eksendeki donusu icinde dorduncu bir motor gerekecektir. ancak  oldukca dusuk guclu basit bir motor bu eksene yeter. ustelik cok hafif bir enerji ile de canagi sabit tutabilir diye dusunuyorum.




Canaga agirlik baglamak hic pratik degil. Ne kadar ince ayar yaparsaniz yapin, bir sure sonra sistem teknenin hareketlerinden etkilenecek ve ivme kazanacaktir. Ustelik motorlara asiri yuk olur.

Agirligi dengelemek icin agirlik eklemektense, dondurulecek kutlenin donme eksenini, kutlenin mumkun oldugunca agirlik merkezi hizasinda yapmak en dogru cozum olacaktir.

Bu dof mekanizmasini siz yapmak istemezseniz de ben bu yaz yaparim. tekne anteni olmasa bile mobil anten gibi :)...

sessizsakin

  • Kıdemli Üye
  • İleri Rehber
  • *
  • İleti: 644
  • Ad Soyad: Kadir
  • Bulunduğu İl: Varna
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #17 : Mart 22, 2018, 05:34:43 ÖS »
Resim cikmamis gene :)

Su fazla amator isi. Ama mantik bu mantik zaten.


Su da fena degil.


Ama bence delta robot mantiginda 3 dof platform daha mantikli olur gibi. Hareket ekseni ayni nokta olmazsa kayma cok olabilir.

khbilen

  • İleri Rehber
  • ***
  • İleti: 925
  • Ad Soyad: Kadir Haldenbilen
  • Bulunduğu İl: Denizli / İzmir
  • Doğum Yılı: 1955
  • Tekne Adı: Albatros
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #18 : Mart 22, 2018, 06:48:26 ÖS »
Evet, tabii haklısın. ben hep kendi ekseninde dönmeyi (en basitinden tekne kendisi dönüyor olabilir) unutuyorum. Üç eksen şart.

Hazır örnekler de varmış zaten. Bakmamışım hiç kendi kendini dengeleyen platform diye. madgwick'in progamı meşhurdur aslında.

Küçük bir prototip denenebilir ama dediğim gibi önceliği deniz tarafına vereceğim, bu yaz pek uğraşamam gibi. Kanadı kaplamaya başladım; bir kat cam bir kat karbon elyaf yapacağım. epey dertli bir iş zaten. Daha önce de dediğim gibi bu tür sabır işleri pek bana göre değil. Herhalde vakumlu sistem kurmak lazım ama, bir kere yapacağım diye de kaçınıyorum. Bunlarla uğraşmaktan ona sıra gelmez bu günlerde.

Üç ekseni bir noktada kesiştirip ağırlık merkezini oraya getirmek en ideali tabii de; pratikte pek mümkün olmuyor. Ağırlıklar büyüdükçe motor vs aksam büyüyor. Aralar açılıyor, ister istemez kaymalar oluyor. Ne kadar az - o kadar iyi.

sessizsakin

  • Kıdemli Üye
  • İleri Rehber
  • *
  • İleti: 644
  • Ad Soyad: Kadir
  • Bulunduğu İl: Varna
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #19 : Mart 22, 2018, 08:00:22 ÖS »
Ben en son mpu6050 yi dahili DMP yazilimiyla kullanmistim. Super calisiyordu. ekstra filtre bile gerekmeden VR ortamda 3 boyutlu dolasabiliyordum. Pusula sensorlu versiyonlari icin de DMP imkani var. Ustelik imu sensor filtre hesaplarini kendi icinde yaptigindan mcu ya da yuk bindirmiyor.

1 - 3 eksenli dengeli platform
2 - dikey donme ekseni
3 - imu inputlu kontrol mcu su.

Kisaca ozet boyle gibi.
Ancak simdi farkina vardigim bir konu onemli bir sorun olabilir. Benim bildigim butun imu sensorleri saglikli calismak icin baslangicta hareketsiz kalip stabil hale gelmeleri gerekiyor. Diyelim ki aciktayiz. Bir sebepten mcu resetlendi ( guc kesilir, mcu kilitlenir vs... ). Tekne araliksiz salinim icinde olacagindan baslangictaki stabilite hic saglanamayabilir. Buna uygun mcu lar var mi bakmak lazim.

akkus

  • Yeni Rehber
  • **
  • İleti: 46
  • Ad Soyad: Oğuz Akkuş
  • Bulunduğu İl: İZMİR
  • Doğum Yılı: 1973
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #20 : Mart 22, 2018, 09:36:42 ÖS »
çanaktaki ağırlığı halledebiliriz. kapalı ortam olduğundan karton üzerine alaminyum folye iş göreceğini tahmin ediyorum. tabiki kartonu ıslatıp önce anten şekline getirmek gerekli. Kadir bey video bizim sorunumuzu çözebilir. videodaki hassasiyetin yeterli olacağını düşünmüyorum,  bir turdaki adım sayısını artıracak rediktör kullanırsak hem ağırlığın önemi kalmaz hemde hassasiyet sağlanmış olur .  mcu kilitlenirse sorun olmaz pusula ile tekrar konumlandırılır. Yada step motorlar sıfır noktasından son konuma eriştirilir. ülkeler arasında seyehat ettiğimizde uyduyla açımız değişeceğinden sabit bir değer değilde sinyalin takibi şeklinde olmalı.

Bu sistem teknedeki ocak için uygulanabilir. çay demlerken sıcak su kazalarından korunmuş oluruz :D hatta aklıma bişi geldi şimdi güleceksiniz tekneye ikinci bir kılıf yapıp içteki tekne sabit kalır :)

khbilen

  • İleri Rehber
  • ***
  • İleti: 925
  • Ad Soyad: Kadir Haldenbilen
  • Bulunduğu İl: Denizli / İzmir
  • Doğum Yılı: 1955
  • Tekne Adı: Albatros
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #21 : Mart 23, 2018, 02:08:35 ÖÖ »
DMP'yi süpürge projesinde kullanmıştım. Konum belirlemek için çifte integral almak gerektiğinden hatalar çok çabuk büyüyordu ve istediğim hassasiyeti elde edemedim. Burada integral almak gerekmediği için sorun olmaz. Z ekseninin kaymasını pusula ile halledebilirsek geriye pek sorun kalmaz. Dediğin gibi basit bir filtre de yeterli olur.

Sıfırlama için IMu pini çıkarıp, bir anlamda sallantıyı kesip bunu sıfır (yatay) kabul et desek, bağladıktan sonra hatayı düzeltemez mi?

ssb

  • Yeni Rehber
  • **
  • İleti: 42
  • Ad Soyad: Barış
  • Bulunduğu İl: Çanakkale
  • Doğum Yılı: 1984
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #22 : Mart 23, 2018, 04:10:59 ÖÖ »
Selamlar ,
 Öncelikle çalışmalarınızda başarılar dilerim. Bu tür bir cihazda gps kritik unsur değil midir? Sonuçta antenin kendi yerini bilmesi lazım ki konumuna göre uyduya yönelebilsin. Bunun içinde yüksek doğruluk sağlayan bir gps gerekli değilmi? santimetre seviyesinde doğruluk söz konusu olunca alıcı fiyatları epey yüksekti daha önce . Bir ucuzlama oldu mu bilmiyorum.  Doğruluğun önemli olduğu sistemlerde genelde birden çok alıcısı olan modüller kullanılıyor. Acaba bu antenlerde de bu tür bir sistem mi var? Yoksa nasıl çözmüşler acaba bu sorunu?

khbilen

  • İleri Rehber
  • ***
  • İleti: 925
  • Ad Soyad: Kadir Haldenbilen
  • Bulunduğu İl: Denizli / İzmir
  • Doğum Yılı: 1955
  • Tekne Adı: Albatros
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #23 : Mart 23, 2018, 06:23:05 ÖÖ »
Barış Bey,

Herhangi bir yerde herhangi bir uyduya yönlendirmek için evet. GPS şart.

Belli bir yöne (uydu veya başka birşey) yönlendirme yapılmışken o yönlendirmeyi korumak için hayır. Bu son bir-iki yazışmada konuşulan kısım bu ikincisi. Yani daha çok tekne salınımına karşı anten yönünü koruma kısmı diyebiliriz. Tekne hareketi de dahil. Ama pusula kullanılmazsa zamanla şaşma olacaktır.

GPS olmazsa  da yeni bir uyduyu arayamazsınız, veya reset olduğunda az önce izlediğiniz uydyu da bulamazsınız.

Bu arada reset konusunda da biraz daha düşündüm.

DMP kalibrasyonunu otomatik yaparken başta girilen offset değerlerini bulmak için bir süre ölçüm alıp, ortalamayı hesaplayıp çıkarıyoruz ya, ona benzer ama biraz daha akıllı birşey yapılabilir.

Yine bir süre ölçüm alıp, z bileşeninin maksimum, x+y nin minimum olduğu konumu yatay olarak alabiliriz. Bu iş için iyi bir filtre lazım. Kalman filtresi bu iş için tam en uygun filtre, çünkü  bir anlamda "tahmin yapan" bir filtre. Filtrelenmiş ölçümde  Zmaksimuma gelip düşmeye başlayacağını belirlediği anda sıfır ayarlarını yapacak.

Denemek lazım

sessizsakin

  • Kıdemli Üye
  • İleri Rehber
  • *
  • İleti: 644
  • Ad Soyad: Kadir
  • Bulunduğu İl: Varna
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #24 : Mart 23, 2018, 01:47:37 ÖS »
çanaktaki ağırlığı halledebiliriz. kapalı ortam olduğundan karton üzerine alaminyum folye iş göreceğini tahmin ediyorum. tabiki kartonu ıslatıp önce anten şekline getirmek gerekli. Kadir bey video bizim sorunumuzu çözebilir. videodaki hassasiyetin yeterli olacağını düşünmüyorum,  bir turdaki adım sayısını artıracak rediktör kullanırsak hem ağırlığın önemi kalmaz hemde hassasiyet sağlanmış olur .  mcu kilitlenirse sorun olmaz pusula ile tekrar konumlandırılır. Yada step motorlar sıfır noktasından son konuma eriştirilir. ülkeler arasında seyehat ettiğimizde uyduyla açımız değişeceğinden sabit bir değer değilde sinyalin takibi şeklinde olmalı.

Bu sistem teknedeki ocak için uygulanabilir. çay demlerken sıcak su kazalarından korunmuş oluruz :D hatta aklıma bişi geldi şimdi güleceksiniz tekneye ikinci bir kılıf yapıp içteki tekne sabit kalır :)

Karton pratik bir cozum olmaz zannimca. Aluminyum folyo kaplama sinyal yansitmak icin yeterli olacaksa, var olan bir canaktan tek kat en incesinden fiber ile bir kabuk alinabilir. karbon kullanilirsa 200 - 300 gram canak elde edilebilir. karbonla polyester recine kullanilsa da olur bu amac icin. Ayrica bu ebatlarda karbon maliyeti cok da onemli olmayacaktir.

Videolardaki arkadaslar RC servo kullanmis zaten. Orda hassasiyet diye birsey yok. RC servolarin da oyle bir amaci yok bildigim kadariyla. step motor kullanilabilir gibi bu is icin. Eger Lnb dahil butun hareketli mekanizma 2kg altinda cozulebilirse, nema23 motorlar yeterince hizli olacaktir. Lnb yapisini bilmiyorum. Benim gordugum dis ortama dayanikli bir kabukla geliyor. muhtemelen is yapan kismi cok daha hafiftir. Belki lnb nin dis kabugundan kurtulup hafifletilebilir.


Selamlar ,
 Öncelikle çalışmalarınızda başarılar dilerim. Bu tür bir cihazda gps kritik unsur değil midir? Sonuçta antenin kendi yerini bilmesi lazım ki konumuna göre uyduya yönelebilsin. Bunun içinde yüksek doğruluk sağlayan bir gps gerekli değilmi? santimetre seviyesinde doğruluk söz konusu olunca alıcı fiyatları epey yüksekti daha önce . Bir ucuzlama oldu mu bilmiyorum.  Doğruluğun önemli olduğu sistemlerde genelde birden çok alıcısı olan modüller kullanılıyor. Acaba bu antenlerde de bu tür bir sistem mi var? Yoksa nasıl çözmüşler acaba bu sorunu?

Bana gore sinyal gucunu olcup, sinyal gucune odakli bir sistem yapmak lazim. Dolayisi ile dunyanin yaklasik neresindeyiz bildikten sonra, sinyal gucunu takip ederek uyduyu hassas sekilde yakalamak mumkun olabilir. Bu sebepten santimetre hassasiyetinde gps e gerek yok diye dusunuyorum.

Anten dunya ustundeki yaklasik konumunu 100 metre hata ile olcse bile bu konuma gore uydu acisi ayarlandiginda yetersiz de olsa uydu sinyalini yakalayacaktir. Bundan sonrasinda sinyal olcumu ve en kuvvetli sinyalin yakalandigi aciyi bulmak kaliyor. daha sonra da uydu baglantisini kaybetmemek icin yine gercek zamanli olarak uydu sinyal gucu takip edilerek anten cok hassas sekilde hizali tutulabilir.

Barış Bey,

Herhangi bir yerde herhangi bir uyduya yönlendirmek için evet. GPS şart.

Belli bir yöne (uydu veya başka birşey) yönlendirme yapılmışken o yönlendirmeyi korumak için hayır. Bu son bir-iki yazışmada konuşulan kısım bu ikincisi. Yani daha çok tekne salınımına karşı anten yönünü koruma kısmı diyebiliriz. Tekne hareketi de dahil. Ama pusula kullanılmazsa zamanla şaşma olacaktır.

GPS olmazsa  da yeni bir uyduyu arayamazsınız, veya reset olduğunda az önce izlediğiniz uydyu da bulamazsınız.

Bu arada reset konusunda da biraz daha düşündüm.

DMP kalibrasyonunu otomatik yaparken başta girilen offset değerlerini bulmak için bir süre ölçüm alıp, ortalamayı hesaplayıp çıkarıyoruz ya, ona benzer ama biraz daha akıllı birşey yapılabilir.

Yine bir süre ölçüm alıp, z bileşeninin maksimum, x+y nin minimum olduğu konumu yatay olarak alabiliriz. Bu iş için iyi bir filtre lazım. Kalman filtresi bu iş için tam en uygun filtre, çünkü  bir anlamda "tahmin yapan" bir filtre. Filtrelenmiş ölçümde  Zmaksimuma gelip düşmeye başlayacağını belirlediği anda sıfır ayarlarını yapacak.

Denemek lazım

Benim simdiye kadarki butun IMU deneyimlerim DMP ye ve sabit bir yerde stabil hale gelene kadar beklemeye dayaniyor. Bu sebepten Bu konuda benden fikir cikmaz gibi.
Benim tecrubelerimle ancak tekneyi karaya oturtup IMU nun sabitlenmesi beklenebilir :D
Resetleme yada kalibrasyon gerektirmeyen makul bir IMU varsa direk o da secilebilir.

Hassas pozisyonlama icin olcum hizi bakimindan imu kullanilmasi sart. Eger IMU yu kalibre etmek ve sifirlamak icin uygun bir yol bulunamazsa, su resimdeki gibi bir tilt sensoru yapilabilir ( hazir bulunamiyorsa ).



Herhangi bir boru icine boru icinde takilmayacak en buyuk captaki miktanisi atip sudan daha yogun ama isi degisimleri ile yogunlugu cok degismeyen bir sivi eklenirse, miknatisin ivmesini emer. ancak yer cekimi ile miknatis surekli olarak boru egiminin dunyaya en yakin yerinde durmaya calisir. Borunun tam ortasina yapisik bir hall effect sensoru ile de borunun sabitlendigi platformun dunyaya gore dik olup olmadigi olculebilir.
Biraz eski usul, tekerlegi yeniden icat etmek gibi oldu ama :) fikir fikirdir. ben fikrimi soyleyim. baskasinin aklina burdan birsey gelir diyerek yardirdim.

Sistem oncelikle imuyu kullanarak, dunya yuzeyine dik olmasa bile once platformu sabit tutar. Daha sonra bu tilt sensoru de tekne salinimlarindan pek etkilenmeyeceginden, sabit platform ufak hareketlerle x ve y yonlerinde hareket ederek tilt sensorun en kuvvetli oldugu pozisyonu arar ve her iki ekseni de buldugunda der ki, hah dunyaya dik duruyorum artik.
(belki dikligini otomatik olarak anlayan imu vardir. ben bilmiyorum var mi... varsa bu tilt sensoru direk gereksiz )

Bu asamadan sonra sistem platformu bu pozisyonda sabit tutar.
Belirlenen ve uyduya gore, gps ve pusula ile Z eksen acisi ayarlanir. stabil platformun acilarini offsetleyerek de canagin yatay acisi ayarlanir.

Bu asamadan sonra sinyal gucu olcumu baslar. Eger onceki asamalar basarili gecmise, muhtemelen zayif da olsa uydu sinyali alinabiliyor olmasi gerekir.

minik hareketlerle aci degistirilerek sinyal gucunun artmasi gozlenir. Sinyal gucunun artisina gore en uygun aciya dogru gidilir. neticede belirlenen hata degerleri icerisinde bir aci bulunacaktir.

Bu asamadan sonra sistem donguye girer ve aciyi ve sinyal gucunu belirlenen aralikta tutmaya calisir. Tekne Anlik olarak motorlarin kapasitesini asan bir  salinim yapsa bile IMU kapasitesini asan bir salinim yapamayacagindan, anlik olarak sinyal kesilse bile motorlar yetistigi anda geri gelecektir.

Bence bu sistem bu sekilde yapilirsa kemiksiz calisir :) Tabi her tasarlanan sistem gibi bunda da benim gormedigim bir BUG illa cikar.

karbon fiber kullanilarak canak ve lnb tasiyici oldukca hafif uretilebilir. mekanizlmalarda gerekmedikce metal kullanmayarak da hersey cok hafif tutulabilir. LNB agirligini bilmedigimden, onu dahil etmiyorum ama canagin geri kalan son hareketli kismi 500gr dan az olabilir. lnb de 500gr altina cozulebilirse 1kg civari bir hareketli canak olur. dikey eksen hareketi icin gerekli mekanizmalarin konstruksiyonu karbondan yapilir ise nema 17 motor bile dikey ekseni surebilir. stabil platformun uzerinde tasinmasi gereken butun agirlik 2kg den az olur.

Biraz pahaliya cikar. Ama verimli ve hafif olur :)

Cok konustum. kaciyorum.

khbilen

  • İleri Rehber
  • ***
  • İleti: 925
  • Ad Soyad: Kadir Haldenbilen
  • Bulunduğu İl: Denizli / İzmir
  • Doğum Yılı: 1955
  • Tekne Adı: Albatros
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #25 : Mart 23, 2018, 09:13:34 ÖS »
Piyasada çok ucuza tilt sensörler var arduino için, kendimiz yapmaya kalksak herhalde daha pahalıya çıkar. Yeterince de küçük. 5TL'ye satıyorlar.  Ne kadar hassas bilemiyorum. Gerçekten tam dik olunca mı anahtarlıyor, 3 derece önce mi, beş derece önce mi bilmiyorum, hiç fikrim yok.

IMU'ların hepsi yapar bu işi, yani altyapısı var da, çok basit de olsa uygulama yazmak lazım. Freescale'in il en basit uygulaması tilt sensör uygulaması. Telefonlar falan zaten temelde ekran döndürme işinde bu mantıkla çalışıyor, kullandığı eğim açıları farklı olabilir.

IMU ile yapılacak kontrol tabii bir kör kontrol olur, sonuçta amaç sinyali alıp kullanmak. Biz de sinyal-fusion yaparız, o da bir ilave kontrol parameresi olur, belki pusuladan bile daha yararlı olur. Ama tabii sinyal almak işlemek ayrı konu. Benim o konuda en küçük bir denemem yok. Bir ön yükseltici gerekecektir. Uydı yayın işinden anlamam ama değişik frrekansları kapsayabilmek için geniş bantlı bir alıcı vs birşeyler gerekir herhalde. Onlar standard vardır, bulunur da ben bilmem ve de arduino uyumu konusunda fikrim yok. Onlar hallolunca geriye bir tek anten kalır.

sessizsakin

  • Kıdemli Üye
  • İleri Rehber
  • *
  • İleti: 644
  • Ad Soyad: Kadir
  • Bulunduğu İl: Varna
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #26 : Mart 24, 2018, 12:36:11 ÖÖ »
Piyasada 10 - 15 dolara canak antene baglayip uydu gucunu gormeye yarayan aletler var. onlardan kiminin illa ki bi rs232 cikisi, bi analog yada dijital cikis vereni de vardir. Muhtemelen en pratik onlarla cozulur.

Hazir tilt sensorleri temas bazli calisiyor diye biliyorum. Yani benim cizimdeki gibi aciya bagli degil de, daha cok 0 / 90 derece gibi algilama kabiliyetleri var diye biliyorum ben. Benim cizimdeki gibi bir duzenek tam dikligi hassas sekilde olcebilir.

ssb

  • Yeni Rehber
  • **
  • İleti: 42
  • Ad Soyad: Barış
  • Bulunduğu İl: Çanakkale
  • Doğum Yılı: 1984
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #27 : Mart 24, 2018, 03:12:35 ÖÖ »
Yanıtlar için teşekkürler arkadaşlar. Tekrar başarılar dilerim.

khbilen

  • İleri Rehber
  • ***
  • İleti: 925
  • Ad Soyad: Kadir Haldenbilen
  • Bulunduğu İl: Denizli / İzmir
  • Doğum Yılı: 1955
  • Tekne Adı: Albatros
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #28 : Mart 24, 2018, 07:10:51 ÖS »
İçim durmadı, şunu bir deneyeyim dedim. Evdeki malzemeleri topladım. MPU6050 yi bir yerlerden söktüm. İki encoderli motor buldum. Eski programları karıştırıp oradan buradan kopyalayıp yen birşey yazdım. Bu çok basit, çok kaba bir uygulama.

DMP falan yok, en basit doğrudan okuma, ham veri. Filtre falan yok. Önce encoder kontrol yapayım dedim, interruptları falan ayarladım, ama motor çok hızlı geldi. Sonuçta hepsini kaldırdım, yani basit bir DC motor var sonuçta. Yavaşlatmak için 20ms delay koymak zorunda kaldım. 20 ms. motoru kapatıp bekliyor. Sonra bakıyor eğim belli bir limitin üzerinde mi diye. Öyle ise motoru 1ms çalıştırıp durduruyor, sonra yine 20 ms. uyku. Hepsi bu. Eği değeri ve süre ile oynayıp biraz daha hassas kontrol yapılabilir.


Tabii bu tek eksen, tek motor. Eksen sayısı arttıkça iş zorlaşıyor. Mekanik problemler daha önemli. Merkezleme kolay değil. İkinci motor birincinin miline bağlanacak. Üçüncü ikincinin miline falan. Parçaların bağlanabilirliği, yük taşıyabilirliği vs hep engel. Biraz kayma oldu mu o tarafa kolay dönüyor ama tersinde zorlanıyor.

Maksat deneme olsun. İşte buna benzer şekilde uğraşmak gerekiyor.

Umarım bağlantı işe yarar, birşeyler görünür.

https://photos.app.goo.gl/nBxyUZKqFcYdxRAm1

sessizsakin

  • Kıdemli Üye
  • İleri Rehber
  • *
  • İleti: 644
  • Ad Soyad: Kadir
  • Bulunduğu İl: Varna
Ynt: Mobil Uydu antenleri çok pahalı.
« Yanıtla #29 : Mart 25, 2018, 03:20:43 ÖÖ »
 :onay

MPU6050 icin direk hazir DMP li arduino kodu vardi internette.


 

Benzer Konular

  Konu / Başlatan Yanıt Son İleti
1 Yanıt
11050 Gösterim
Son İleti Ağustos 13, 2015, 06:24:11 ÖS
Gönderen: celenoglu
2 Yanıt
2930 Gösterim
Son İleti Nisan 02, 2018, 10:34:47 ÖÖ
Gönderen: Constantinut